Pramoninio roboto programa nusako, kur robotas juda, kokiu greičiu, ką daro griebtuvas ir kaip robotas sąveikauja su kita įranga. Gera programa – tai ne tik teisinga trajektorija, bet ir saugus elgesys, kai kas nors vyksta ne pagal planą. Čia trumpai apie tai, kaip programuojami KUKA, Yaskawa Motoman ir kolaboratyviniai robotai.
Programavimo būdai
- Mokymas pulteliu (teach pendant). Robotas pulteliu nuvedamas į taškus, jie įrašomi į programą. Paprasčiausias būdas fiksuotoms operacijoms: paėmimui ir padėjimui, paletizavimui.
- Programavimas roboto kalba. KUKA naudoja KRL, Yaskawa Motoman – INFORM. Čia rašoma logika: ciklai, sąlygos, signalai, klaidų apdorojimas.
- Programavimas neprisijungus (offline). Trajektorijos ruošiamos kompiuteryje pagal 3D modelį ir patikrinamos simuliacijoje. Patogu sudėtingiems kontūrams: frezavimui, pjovimui, klijavimui.
- Valdymas iš išorės. Kompiuteris darbo metu siunčia robotui taškus, pvz., pagal kameros vaizdą. KUKA robotams tam naudojamas EthernetKRL, Motoman – HSES. Taip robotas ne kartoja vieną trajektoriją, o reaguoja į tai, ką mato.
- Kolaboratyviniai robotai (pvz., FAIRINO) dažnai programuojami vedant ranka ir grafine sąsaja, o sudėtingesnė logika rašoma skriptu.
Iš ko susideda gera roboto programa
- Įrankio ir bazės kalibravimas. Be tikslaus TCP (įrankio centro taško) ir darbo bazės net gera programa bus netiksli.
- Trajektorijos ir greičiai. Saugūs tarpiniai taškai, apvalinimas, greitis pagal ciklo laiką ir detalės svorį.
- Signalai su PLC ir įranga. Kada galima paimti, kada staklės pasiruošusios, kada griebtuvas suspaudė.
- Klaidų apdorojimas. Ką robotas daro, jei detalės nėra, griebtuvas nesuspaudė ar kamera nerado objekto.
- Grįžimas į pradinę padėtį. Po avarinio stabdymo operatorius turi galėti saugiai tęsti darbą be programuotojo.
- Sauga. Darbo zonos, greičio ribos, šviesos užtvaros. Judesį leidžia saugos grandinė.
Robotas ir kamera
Kai detalės guli netvarkingai, robotas be regos neapsieina. Kamera ar 3D skeneris randa objektą, kompiuteris apskaičiuoja paėmimo tašką, o robotas gauna koordinates. Kad tai veiktų, kamera ir robotas kalibruojami vienas kito atžvilgiu (hand-eye kalibravimas). Taip dirba mūsų rąstų padavimo sistema: KUKA robotas pagal 3D vaizdą paima rąstą iš krūvos.
Ką paruošti prieš programavimą
- Detalių brėžinius ar 3D modelius ir kelis realius pavyzdžius.
- Reikalaujamą ciklo laiką ir tikslumą.
- Kas vyksta prieš roboto operaciją ir po jos: iš kur ateina detalė, kur ji keliauja.
- Kokia įranga jau yra: PLC, tinklas, saugos įranga.
Programuojame KUKA, Yaskawa Motoman ir FAIRINO robotus, turime savo robotų bandymams. Kuriame naujas celes, perprogramuojame ir modernizuojame esamus robotus. Daugiau – robotų integracijos paslaugose ir projektuose.